350 Руководство SIEMENS SINUMERIK 840D sl / 828D Расширенное программирование Стр.350

Руководство SIEMENS 2013 840D Расширенное программирование Стр. 350 0350 Lab2u

Трансформации 6.4 Вращения ориентации инструмента (OR/ROTA, OR/ROTR, OR/ROTT, OR/ROTC, THETA) Пример: Вращения ориентаций Программный код Комментарий N10 TRAORI N20 G1 X0 Y0 Z0 F5000 N30 A3=0 B3=0 C3=1 THETA=0 N40 A3=1 B3=0 C3=0 THETA=90 N50 A3=0 B3=1 C3=0 P0 THT =(180,90) N60 A3=0 B3=1 C3=0 THETA=IC(-90) N7 0 ORIROTT N80 A3=1 B3=0 C3=0 THETA=30 Активировать трансформацию ориентации Ориентация инструмента в направлении Z с углом поворота 0 в направлении X и поворот на 90 градусов Ориентация в направлении Y и поворот на 180 градусов остается постоянной и поворот на 90 градусов Угол поворота относительно изменения ориентации ; Вектор вращения под углом в 30 градусов к плоскости X-Y При интерполяции кадра N40 выполняется линейная интерполяция от начального значения 0 градусов до конечного значения 90 градусов. В кадре N50 угол поворота изменяется с 90 градусов до 180 градусов по параболе 0(u) = +90u2. В N6 0 также может быть выполнено вращение, изменения ориентации при этом не происходит. На N8 0 ориентация инструмента поворачивается из направления Y в направление X. При этом изменение ориентации лежит в плоскости X-Y, а вектор вращения образует угол в 30 градусов к этой плоскости. Описание ORIROTA Интерполяция угла поворота theta выполняется относительно установленного абсолютно направления в пространстве. Базовое направление вращения выполняется через машинные данные. ORIROTR Угол поворота theta интерпретируется относительно плоскости, образованной стартовой и конечной ориентацией. ORIROTT Угол поворота theta интерпретируется относительно изменения ориентации. Для theta=0 интерполяция вектора вращения выполняется тангенциально к изменению ориентации и отличие от 0RIR0TRсуществует только в том случае, когда для ориентации был запрограммирован минимум один полином для "Угла опрокидывания PSI". Тем самым получается изменение ориентации, которое выполняется не в плоскости. Посредством запрограммированного дополнительно угла поворота theta в этом случае возможна, к примеру, такая интерполяция вектора вращения, что он всегда образует определенное значение к изменению ориентации. ORIROTC Интерполяция вектора вращения выполняется относительно касательной к траектории с запрограммированным через угол theta смещением. Для угла смещения при этом также может быть запрограммирован полином po tht = (c2, c3, c4, c5) макс. 5-ого порядка. 350 Расширенное программирование Справочник по программированию, 03/2013, 6FC5398-2BP40-3PA1