349 Руководство SIEMENS SINUMERIK 840D sl / 828D Расширенное программирование Стр.349

Руководство SIEMENS 2013 840D Расширенное программирование Стр. 349 0349 Lab2u

Трансформации 6.4 Вращения ориентации инструмента (OR/ROTA, OR/ROTR, OR/ROTT, OR/ROTC, THETA) Синтаксис Только при активном типе интерполяции ORIROTA можно запрограммировать угол поворота или вектор вращения на четыре возможных способа следующим образом: 1. Напрямую позиции круговых осей a, b, с 2. Угол Эйлера (в градусах) через A2, b2, с2 3. Угол RPY (в градусах) через A2, b2, с2 4. Вектор направления через A3, B3, C3 (угол поворота с помощью ТНЕТА=<значение>) Если ORIOTR или ORIOTT активны, то угол поворота может быть запрограммирован и напрямую с THETA. Вращение может быть запрограммировано и одно в кадре, изменения ориентации при этом не происходит. При этом ORIROTR и ORIROTT не имеют значения. В этом случае угол поворота всегда интерпретируется относительно абсолютного направления (ORIROTA). N.. N.. . ORIROTA . ORIROTR Определить интерполяцию вектора вращения N.. . ORIROTT N.. . ORIROTC N.. . A3= B3= C3= ТНЕТА=<значение> Определить вращение вектора ориентации N.. . PO THT = (d2, d3, d4, d5) Интерполяция угла поворота с полиномом 5-ого порядка Значение ORIROTA: orirotr: orirott: orirotc: theta: THETA=<значение>: THETA=0e: theta=ac(...) : theta=ac(...) : 0e: po tht = ( ) : Угол поворота к заданному абсолютно направлению вращения Угол поворота относительно плоскости между стартовой и конечной ориентацией Угол поворота как тангенциальный вектор вращения к изменению ориентации Угол поворота как тангенциальный вектор вращения к касательной к траектории Вращение вектора ориентации Угол поворота в градусах, достигаемый в конце кадра Угол поворота с конечным углом е вектора вращения Покадровое переключение на абсолютное указание размера Покадровое переключение на указание составного размера Конечный угол вектора вращения как абсолютно с G90, так к относительно с G91 (указание составного размера) активен Полином для угла поворота Расширенное программирование Справочник по программированию, 03/2013, 6FC5398-2BP40-3PA1 349