380 Руководство SIEMENS SINUMERIK 840D sl / 828D Расширенное программирование Стр.380

Руководство SIEMENS 2013 840D Расширенное программирование Стр. 380 0380 Lab2u

Трансформации 6.9 Движение “от точки к точке" в декартовой системе координат Пример движения "от точки к точке" при базовой 5-осевой трансформации Допущение: основой является прямоугольная кинематика CA. Программный код Комментарий TRAORI ; Трансформация кинематики CA вкл PTP ; Включить движение "от точки к точке" N10 A3=0 B3=0 C3=1 ; Позиции круговых осей C = 0 A = 0 N20 A3=1 B3=0 C3=1 ; Позиции круговых осей C = 90 A = 45 N30 A3=1 B3=0 C3=0 ; Позиции круговых осей C = 90 A = 90 N40 A3=1 B3=0 C3=1 STAT=1 ; Позиции круговых осей C = 270 A = -45 Выбрать однозначное положение подвода к позиции круговых осей: При этом в кадре N40 круговые оси через программирование stat = 1 двигаются по более длинному пути от их стартовой точки (C=90, A=90) к конечной точке (C=270, A=-45), в отличие от stat = 0 . когда путь до конечной точки является самым коротким (C=90, A=45). Описание Переключение между декартовым перемещением и перемещением осей станка осуществляется через команды ptp и cp. Движение "от точки к точке" при базовой 5/6-осевой трансформации При движении "от точки к точке", в отличие от 5/6-осевой трансформации, TCP не является фиксированной, если изменяется только ориентация. Выполняется линейный подвод к преобразованным конечным позициям всех осей трансформации (3 линейные оси и до 3 круговых осей), при этом трансформация в собственном смысле еще не активна. Отключение движения "от точки к точке" осуществляется через программирование модального кода G cp. Различные трансформации см. документацию: /FB3/ Описание функций "Специальные функции"; Пакет трансформаций для манипуляторов (TE4). Программирование позиции (STAT=) Позиция станка не определяется однозначно только через указание позиции с декартовыми координатами и указание ориентации инструмента. В зависимости от того, о какой кинематике идет речь, существует до 8 различных или различаемых позиций шарниров. Тем самым они являются спец. для трансформаций. Для однозначного пересчета декартовой позиции в осевой угол необходимо указать позицию шарниров с помощью команды stat= . Команда "stat" в качестве двоичного значения содержит для каждой из возможных позиций один бит. Биты позиций, программируемые для "stat", см.: /FB2/ Описание функций "Расширенные функции"; Кинематическая трансформация (М1), глава "Декартово движение "от точки к точке 380 Расширенное программирование Справочник по программированию, 03/2013, 6FC5398-2BP40-3PA1