Определение интервала между двумя защищенными областями (PROTD)

Определение интервала между двумя защищенными областями (PROTD) _ Функция При предотвращении столкновений с кинематическими цепочками с помощью процедуры PROTD можно рассчитать интервал между двумя защищенными областями. Свойства функции: Расчет интервала выполняется независимо от состояния защищенных областей (активированы, деактивированы, предактивированы). Расчет интервала выполняется с действительными на конце предшествующего кадра позициями. Наложения, учитываемые при главном ходе (к примеру, DRF-смещение или внешние смещения нулевой точки) включаются в расчет интервала с действующими на момент интерполяции функции значениями. Примечание Синхронизация При использовании PROTD ответственность за возможно необходимую синхронизацию главного хода и предварительной обработки с помощью остановки предварительной обработки STOPRE лежит только на пользователе. Столкновение Если между указанными защищенными областями существует столкновение, то функция возвращает интервал 0,0. Столкновение имеет место, если для интервала действует: 0,0 < интервал < MD10619 MN_COLLISION_TOLERANCE (допуск для проверки столкновений) Безопасное расстояние для проверки столкновений (MD10622 MN_COLLISION_SAFETY_DIST) при расчете интервала не учитывается. Синтаксис = PR0TD(,,VAR , ) = PR0TD(,,VAR , ) Расширенное программирование Справочник по программированию, 03/2013, 6FC5398-2BP40-3PA1 401 Предотвращение столкновений с кинематическими цепочками 8.4 Определение интервала между двумя защищенными областями (PROTD) 8.4